[发明专利]一种臂架末端控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种臂架末端控制方法及系统,通过设置于臂架末端软管上的控制装置引导臂架末端机构实现，控制装置内设置有用于感应软管位移或角度变化的应变感应装置，臂架末端机构包括第一弯管、第二弯管、布料软管、第一回转装置、第二回转装置及设置于第一回转装置与第二回转装置的液压油路的电磁阀，通过在水平面上建立二维坐标系XOY，拉动软管，应变感应装置产生方向信号，该方向信号传送到信号接收器，信号接收器通过转换分别输出X轴和Y轴方向相应的电流信号驱动电磁阀工作，通过电磁阀的液压油分别输入第一回转装置与第二回转装置，进而驱动第一弯管和第二弯管转动，完成臂架末端目标方向的移动。具有操作方便、智能化程度高的优点。

主权项

1.一种臂架末端控制方法，通过设置于臂架末端软管上的控制装置引导臂架末端机构实现，其特征在于：臂架末端机构与设置在臂架末端的出料管相连，包括第一弯管、第二弯管、软管、第一回转装置与第二回转装置，第一回转装置设置在出料管末端与第一弯管始端之间，第二回转装置设置在第一弯管末端与第二弯管始端之间，第一回转装置驱动第一弯管转动，第二回转装置驱动第二弯管转动，所述第一回转装置与第二回转装置的液压油路上设置有电磁阀；控制装置包括设置有空腔的基座，软管穿过所述空腔设置，基座内部设置有用于感应软管位移或角度变化的应变感应装置；所述臂架末端控制方法包括如下步骤：S1，在水平面上建立二维坐标系XOY，其中，坐标原点O设定为基座的中心，X轴设定为水平横向，Y轴设定为水平纵向；S2，拉动软管，软管靠近或接触基座内部设置的应变感应装置，应变感应装置产生方向信号；S3，该方向信号通过无线传输的方式传送到信号接收器；S4，信号接收器接收到步骤S3中的方向信号，通过转换分别输出X轴和Y轴方向相应的电流信号驱动电磁阀工作；S5，通过电磁阀的液压油分别输入第一回转装置与第二回转装置，进而驱动第一弯管和第二弯管转动，完成臂架末端目标方向的移动。