[发明专利]一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法有效
| 申请号： | 201910549926.9 | 申请日： | 2019-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN110288527B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 张蓉;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，包括：根据车辆建立标定场景；车辆上设有多个车载环视相机；根据相机在标定场景中设定相对应的棋盘格；棋盘格中设有多个角点；根据标定场景和相机内参得到每个相机图片至鸟瞰图的单应性转换矩阵；利用单应性转换矩阵将多个相机图片转换至鸟瞰图；对鸟瞰图中的重叠区域进行融合，并输出拼接后的环视鸟瞰图。本发明所设计的标定场景对于车辆的尺寸没有严格的限制，尤为适用于外场环境的标定；对于多张鸟瞰图的拼接和融合，本发明提供的方法对于计算资源的消耗低，易于在嵌入式平台上实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 环视 相机 全景 鸟瞰图 生成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆建立标定场景；所述车辆上设有多个车载环视相机；根据所述相机的排布在所述标定场景中设定相对应的棋盘格；所述棋盘格中设有多个角点；根据所述标定场景和相机内参得到每个相机图片至鸟瞰图的单应性转换矩阵；利用所述单应性转换矩阵将多个相机图片转换至鸟瞰图；对所述鸟瞰图中的重叠区域进行融合，并输出拼接后的环视鸟瞰图。
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