[发明专利]车身横向控制方法及电子控制单元ECU在审
| 申请号： | 201910550580.4 | 申请日： | 2019-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN110244696A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 钱锦;朱明 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王小清 |
| 地址： | 100101 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车身横向控制方法及ECU，ECU包括前向毫米波雷达、道路边界识别模块以及车身横向控制模块，道路边界识别模块从前向毫米波雷达获取至少一个目标物的参数，根据至少一个目标物的参数从至少一个目标物中确定出边界目标物，根据边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量，将当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入车身横向控制模块以使车身横向控制模块根据当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量对车身进行横向控制。本发明的ECU进行车身横向控制时，是基于前向毫米波雷达获取的至少一个目标物的参数对车身进行横向控制的，相对于基于视觉传感器，受外界环境因素影响较小，保证ECU对车身的横向控制更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 边界曲线 车身横向 目标物 毫米波雷达 横向控制 控制模块 前向 车身 道路边界 电子控制单元ECU 视觉传感器 受外界环境 因素影响 质量输入 保证 | ||
【主权项】：
1.一种车身横向控制方法，其特征在于，应用于电子控制单元ECU中的道路边界识别模块，所述ECU还包括前向毫米波雷达以及车身横向控制模块，所述方法包括：从所述前向毫米波雷达获取所述至少一个目标物的参数；根据所述至少一个目标物的参数从所述至少一个目标物中确定出边界目标物；根据所述边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量；将所述当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入所述车身横向控制模块，以使所述车身横向控制模块根据所述当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量生成方向盘转角控制信号，并根据所述方向盘转角控制信号对车身进行横向控制。
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