[发明专利]工业用机器人

摘要

本发明提供一种能够减小设置面积的工业用机器人。工业用机器人(1)具备手(10)、臂(20)、臂支承部(23)以及升降机构(30)，升降机构具有：包含进给丝杠轴(32)和支柱部(33)且沿上下方向延伸的直动导向件(31)、电动机(35)、将电动机的旋转向进给丝杠轴传递的旋转传递机构(40)，旋转传递机构具有通过电动机(35)驱动而旋转的输入旋转部件(41)、安装于进给丝杠轴(32)的下端部的输出旋转部件(43)、将从输入旋转部件(41)向输出旋转部件(43)传递的旋转减速的至少一个中继旋转部件(42)，在沿上下方向观察直动导向件(31)及输出旋转部件(43)的情况下，输出旋转部件(43)设于由直动导向件(31)覆盖的导向区域(B)内。

主权项

1.一种工业用机器人，其特征在于，具备：/n手，所述手保持输送对象物；/n臂，所述臂使所述手在水平面内移动；/n臂支承部，所述臂支承部能转动地支承所述臂；以及/n升降机构，所述升降机构使所述臂支承部升降，/n所述升降机构具有：/n直动导向件，所述直动导向件沿上下方向延伸，且包含进给丝杠轴和支承所述进给丝杠轴的支柱部；/n电动机；以及/n旋转传递机构，所述旋转传递机构向所述进给丝杠轴传递所述电动机的旋转，/n所述旋转传递机构具有：/n输入旋转部件，所述输入旋转部件由所述电动机驱动而旋转；/n输出旋转部件，所述输出旋转部件安装于所述进给丝杠轴的下端部；以及/n至少一个中继旋转部件，所述中继旋转部件包含输入侧的大径部和输出侧的小径部，将从所述输入旋转部件向所述输出旋转部件传递的旋转减速，/n在沿上下方向观察所述直动导向件及所述输出旋转部件的情况下，所述输出旋转部件设于由所述直动导向件覆盖的导向区域内。/n