[发明专利]一种三维地图的处理方法、处理装置及终端设备有效
| 申请号： | 201910560139.4 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110288710B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 康健 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T19/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 黄志云 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开的一种三维地图的处理方法包括：获取由第一终端构建的第一三维地图和由第二终端构建的第二三维地图；获取所述第一三维地图所对应的第一图像和所述第二三维地图所对应的第二图像，将所述第一图像中的特征点与所述第二图像中的特征点进行匹配，获得相匹配的第一二维特征点和第二二维特征点；获取所述第一二维特征点在所述第一三维地图中所对应的第一三维特征点；根据所述第一三维特征点和所述第二二维特征点，获得第一变换矩阵；根据所述第一变换矩阵，获得所述第一三维地图与所述第二三维地图之间的匹配关系；根据所述匹配关系，建立图优化问题进行求解，以获得将第一三维地图和第二三维地图合并后的三维地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 地图 处理 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】：
1.一种三维地图的处理方法，其特征在于，包括：获取由第一终端构建的第一三维地图，并获取由第二终端构建的第二三维地图；获取所述第一三维地图所对应的至少一帧第一图像和所述第二三维地图所对应的至少一帧第二图像，将所述第一图像中的特征点与所述第二图像中的特征点进行匹配，获得相匹配的第一二维特征点和第二二维特征点，其中，所述第一二维特征点属于所述第一图像，所述第二二维特征点属于所述第二图像；获取所述第一二维特征点在所述第一三维地图中所对应的第一三维特征点，根据所述第一三维特征点和所述第二二维特征点，获得第一变换矩阵；根据所述第一变换矩阵，获得所述第一三维地图与所述第二三维地图之间的匹配关系；根据所述匹配关系，建立图优化问题进行求解，以获得将第一三维地图和第二三维地图合并后的三维地图。
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