[发明专利]机器人靠右行走导航方法和机器人有效
| 申请号： | 201910561210.0 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110146090B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 张收英 | 申请（专利权）人： | 张收英 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/34 |
| 代理公司： | 武汉华强专利代理事务所(普通合伙) 42237 | 代理人： | 温珊姗 |
| 地址： | 350300 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人靠右行走导航方法和机器人，包括：获取基于道路中心的导航路径；根据所述导航路径获取边界像素层，其中，所述边界像素层为沿所述导航路径的边界向所述道路中心位置延伸预设单元的局部区域；机器人移动过程中向右寻找所述边界像素层，并沿着所述边界像素层的延伸方向行走。本发明解决了机器人在较窄道路上行走，互相抢路的情况，占用行人行走空间的问题。机器人依次靠右行走，来往的机器人互补干扰，大大提高了空间的使用率和机器人通过效率。在地图上为了防止机器人碰着墙体，将墙体地图向道路中心膨胀，形成边界像素层，机器人在规划路径的时候会避免经过边界像素层，从而避免机器人在移动过程中碰撞上障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 行走 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人靠右行走导航方法，其特征在于，包括：获取基于道路中心的导航路径；根据所述导航路径获取边界像素层，其中，所述边界像素层为沿所述导航路径的边界向所述道路中心位置延伸预设单元的局部区域；机器人移动过程中向右寻找所述边界像素层，并沿着所述边界像素层的延伸方向行走。
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