[发明专利]一种边界识别方法、系统及移动机器人在审
| 申请号： | 201910562284.6 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110347153A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 深圳拓邦股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳盛德大业知识产权代理事务所(普通合伙) 44333 | 代理人： | 黎斌 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人导航技术领域，提供了一种边界识别方法、系统及移动机器人，该方法包括：控制移动机器人在工作边界上移动，记录多个坐标点信息，并通过预设的图像拍摄装置获取边界特征参数；根据坐标点信息以及边界特征参数，建立地图；当移动机器人工作时，通过地图、边界特征参数以及移动机器人当前的地理位置信息，判断移动机器人是否处于工作边界；若是，则控制移动机器人驶离工作边界，以使移动机器人在工作边界的范围内工作。本发明中的边界识别方法，通过创建地图并配合图像处理技术来实现移动机器人对边界的识别，摆脱了移动机器人对边界导线的依赖，使移动机器人在未埋设边界导线或边界导线损坏的场景下也能正常进行边界识别。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 边界识别 工作边界 边界特征 控制移动 坐标点 机器人 地理位置信息 图像处理技术 图像拍摄装置 机器人导航 导线损坏 人本发明 移动机器 上移动 预设 埋设 场景 记录 创建 配合 | ||
【主权项】：
1.一种边界识别方法，其特征在于，所述方法包括：控制移动机器人在工作边界上移动，记录多个坐标点信息，并通过预设的图像拍摄装置获取边界特征参数；根据所述坐标点信息以及所述边界特征参数，建立地图；当所述移动机器人工作时，通过所述地图、所述边界特征参数以及所述移动机器人当前的地理位置信息，判断所述移动机器人是否处于工作边界；当判断结果为是，则控制所述移动机器人驶离所述工作边界，以使所述移动机器人在所述工作边界的范围内工作。
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