[发明专利]一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法有效
| 申请号： | 201910566687.8 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110254420B | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 马孜立;朱江 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;B60L7/10 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，当判断车辆转向时，计算横摆力矩偏移量；当判断转向不足时，控制内侧前后车轮进行制动能量回收产生横摆力矩；若制动横摆力矩大于等于横摆力矩偏移量，则先控制内侧前轮进行制动能量回收，当达到内侧前轮能量回收最大充电条件时，再控制内侧后轮进行制动能量回收，直至消除横摆力矩偏移量；若制动横摆力矩小于横摆力矩偏移量，控制内侧前、后轮制动能量回收和增加外侧前、后轮驱动扭矩，以目标滑移率为控制对象协调扭矩输出，直至消除横摆力矩偏移量；当判断转向过度时，控制外侧前后车轮进行制动能量回收，控制策略与转向不足相同。可以对每一个车轮进行扭矩控制，提高控制的稳定性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四轮驱动 电动汽车 转向 稳定 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：当判断车辆转向时，计算得到横摆力矩偏移量；S02：当判断转向不足时，控制内侧前后车轮进行制动能量回收产生横摆力矩，判断制动能量回收产生的横摆力矩与横摆力矩偏移量的大小；S03：若制动能量回收产生的横摆力矩大于等于横摆力矩偏移量，则先控制内侧前轮进行制动能量回收，当达到内侧前轮能量回收最大充电条件时，再控制内侧后轮进行制动能量回收，直至消除横摆力矩偏移量；S04：若制动能量回收产生的横摆力矩小于横摆力矩偏移量，控制内侧前、后轮制动能量回收和增加外侧前、后轮驱动扭矩，以目标轮胎滑移率为控制对象协调扭矩输出，直至消除横摆力矩偏移量；S05：当判断转向过度时，控制外侧前后车轮进行制动能量回收产生横摆力矩，判断制动能量回收产生的横摆力矩与横摆力矩偏移量的大小；S06：若制动能量回收产生的横摆力矩大于等于横摆力矩偏移量，则先控制外侧前轮进行制动能量回收，当达到外侧前轮能量回收最大充电条件时，再控制外侧后轮进行制动能量回收，直至消除横摆力矩偏移量；S07：若制动能量回收产生的横摆力矩小于横摆力矩偏移量，控制外侧前、后轮制动能量回收和增加内侧前、后轮驱动扭矩，以目标轮胎滑移率为控制对象协调扭矩输出，直至消除横摆力矩偏移量。
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