[发明专利]自动驾驶车辆的控制装置在审
| 申请号： | 201910569342.8 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110654388A | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 高野将吾;齐藤孝太;牛超;足立崇 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60L15/20 |
| 代理公司： | 21212 大连东方专利代理有限责任公司 | 代理人： | 李银姬;李馨 |
| 地址： | 日本东京都*** | 国省代码： | 日本;JP |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种自动驾驶车辆的控制装置(50)，具有：目标转矩计算部(451)，其按照行动计划计算出四个驱动轮(1FL、1FR、1RL、1RR)的目标转矩、打滑检测部(32a)，其对四个驱动轮(1FL、1FR、1RL、1RR)的打滑状态进行检测、方向检测部(32b)，其检测车身的朝向、目标转矩修正部(453)，其对由目标转矩计算部(451)计算出的目标转矩进行修正，使得当由打滑检测部(32a)检测到第1驱动轮(1FR)的打滑状态时，使第1驱动轮(1FR)的目标转矩减小，之后，当由方向检测部(32b)检测到相对于目标行进方向的规定值(Δα1)以上的车身朝向的偏差(Δα)时，使第2驱动轮(1RR)的目标转矩增加且使第4驱动轮(1RL)的目标转矩减小、以及行驶控制部(46)，其按照由目标转矩修正部(453)修正后的目标转矩对驱动部(2)进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 目标转矩 驱动轮 修正 打滑检测部 方向检测部 检测 打滑状态 计算部 减小 车身 目标行进方向 行驶控制部 控制装置 行动计划 自动驾驶 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆的控制装置，为具有自动驾驶功能并具有分别独立驱动前后左右四个驱动轮(1FL、1FR、1RL、1RR)的驱动部(2)的自动驾驶车辆(100)的控制装置，/n所述四个驱动轮(1FL、1FR、1RL、1RR)为第1驱动轮(1FR)、与所述第1驱动轮(1FR)在左右相同侧且前后相反侧配置的第2驱动轮(1RR)、与所述第1驱动轮(1FR)在左右相反侧且前后相同侧配置的第3驱动轮(1FL)、与所述第1驱动轮(1FR)在左右相反侧且前后相反侧配置的第4驱动轮(1RL)，/n其特征在于，该自动驾驶车辆的控制装置具有：/n目标转矩计算部(451)，其按照行动计划计算出所述四个驱动轮(1FL、1FR、1RL、1RR)的目标转矩；/n打滑检测部(32a)，其对所述四个驱动轮(1FL、1FR、1RL、1RR)的打滑状态进行检测；/n方向检测部(32b)，其对所述自动驾驶车辆(100)的车身的朝向进行检测；/n行动计划生成部(45)，其生成所述自动驾驶车辆(100)的行动计划；/n目标转矩修正部(453)，其对由所述目标转矩计算部(451)计算出的目标转矩进行修正，使得当由所述打滑检测部(32a)检测到所述第1驱动轮(1FR)的打滑状态时，使所述第1驱动轮(1FR)的目标转矩减小，之后，当由所述方向检测部(32b)检测到由所述行动计划确定的相对于目标行进方向的规定值(Δα1)以上的所述车身朝向的偏差(Δα)时，使所述第2驱动轮(1RR)的目标转矩增加且使所述第4驱动轮(1RL)的目标转矩减小；以及/n行驶控制部(46)，其按照由所述目标转矩修正部(453)修正后的目标转矩对所述驱动部(2)进行控制。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于本田技研工业株式会社，未经本田技研工业株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910569342.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
