[发明专利]一种基于众包数据的车道线提取方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201910570047.4 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110287904B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 胡丹丹;尹玉成;石涤文;罗跃军 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 严超 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于众包数据的车道线提取方法、装置及存储介质，属于自动驾驶领域。该方法包括：收集原始车道线簇数据，获取每条车道线端点形成点集；基于obb算法计算点集的主方向线段；按一定长度间隔对主方向线段进行均分，并建立主方向线段均分点的垂线段；当均分点上任一垂线段与车道线簇存在多个交点，则求取多个交点的中值，并将中值对应的位置标记为有效点；对所有有效点形成的有序形点串进行压缩，得到车道线簇的代表车道线。通过该方案可以快速准确地从众包车道线簇数据中提取代表车道线，降低计算量并简化提取过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 数据 车道 提取 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于众包数据的车道线提取方法，其特征在于，包括：收集原始车道线簇数据，获取每条车道线端点形成点集；基于obb算法计算所述点集的主方向线段；按预设长度间隔对所述主方向线段进行均分，并计算所述主方向线段均分点的垂线段；当所述主方向线段均分点的任一垂线段与所述原始车道线簇存在多个交点，则求取所述多个交点的中值，并将所述中值对应的位置标记为有效点；对所有有效点形成的有序形点串进行压缩，得到所述原始车道线簇的代表车道线。
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