[发明专利]一种搬运机器人夹具位置控制方法和系统在审
| 申请号： | 201910575904.X | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110316558A | 公开（公告）日： | 2019-10-11 |
| 发明（设计）人： | 胡忠民 | 申请（专利权）人： | 武汉闻道复兴智能科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 向彬 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市中国(湖北)自贸区武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动检测领域，特别是涉及一种搬运机器人夹具位置控制方法和系统。包括以下步骤：使用激光测距仪检测机器人夹具与待搬运物品上表面位置关系并将夹具移动至待搬运物品上表面上方超声测距仪有效量程范围内；使用超声测距仪检测机器人夹具与待搬运物品上表面距离并将夹具移动至待搬运物品上表面上方边缘检测传感器有效量程范围内；使用边缘检测传感器测量机器人夹具x向和y向轴线与待搬运物品上表面x向和y向轴线的偏距值；使用超声测距仪测量机器人夹具与待搬运物品上表面z方向的偏距值；根据x、y和z方向偏距值计算机器人夹具抓取点位置值。本发明提供的检测方法能够对待搬运物品和码放位置精准定位，实现待搬运物品的精准夹取及码放。 | ||
| 搜索关键词： | 搬运 夹具 上表面 超声测距仪 偏距 边缘检测传感器 搬运机器人 测量机器人 检测机器人 夹具位置 夹具移动 有效量程 码放 抓取 激光测距仪 计算机器人 上表面位置 位置精准 自动检测 点位置 夹取 检测 | ||
【主权项】：
1.一种搬运机器人夹具位置控制的方法，其特征在于，包括以下步骤：使用激光测距仪检测机器人夹具与待搬运物品上表面位置关系；根据所述机器人夹具与待搬运物品上表面位置关系将所述机器人夹具移动至待搬运物品上表面上方圆形误差范围内；使用超声测距仪检测机器人夹具与待搬运物品上表面距离；根据所述机器人夹具与待搬运物品上表面距离移动夹具，将机器人夹具与待搬运物品间距移动至边缘检测传感器量程范围之内；使用边缘检测传感器测量机器人夹具x向和y向轴线与待搬运物品上表面x向和y向轴线的偏距值；使用超声测距仪测量机器人夹具与待搬运物品上表面z方向的偏距值；根据所述z方向的偏距值及所述x向和y向的偏距值，计算机器人夹具抓取点位置值。
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