[发明专利]一种基于气动软体致动器的软体抓手及其制造方法在审
| 申请号： | 201910578503.X | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110281256A | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 王学谦;张志远;梁斌;孟得山;王松涛 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀纯 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于气动软体致动器的软体抓手及其制造方法，包括底座及至少一个抓手指，所述抓手手指是气动软体致动器，所述气动软体致动器为螺线构型。该抓手只需一次脉冲输入即可实现展开变形，并可根据其自身特点逐步恢复螺旋状态。该抓手初始无需保持输入的气压，即能保持弯曲形状。这样即可避免浪费资源，并且能延长抓手的寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 软体 抓手 致动器 螺旋状态 弯曲形状 次脉冲 构型 螺线 底座 气压 制造 变形 恢复 | ||
【主权项】：
1.一种基于气动软体致动器的软体抓手，其特征在于，包括底座及至少一个抓手指，所述抓手手指是气动软体致动器，所述气动软体致动器为螺线构型，其极坐标方程式和笛卡尔坐标方程式的关系如下式所示：![]()
其中φ角为螺线角度；r为螺线半径，不同螺线类型，r与φ之间的函数关系不同；x和y分别为相应的笛卡尔坐标系下坐标值。
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