[发明专利]工业用机器人

摘要

一种工业用机器人，其能够检测搬运对象物的载置状态。工业用机器人(1)具备手(5)和检测手上的搬运对象物(2)的检测部(60)，手(5)具有能够支承搬运对象物的背面的三个部位的第一支承部(55)、第二支承部(56)及第三支承部(57)，检测部(60)具有与由第一支承部、第二支承部及第三支承部支承的搬运对象物的外周面(22)对置配置的多个反射型光传感器、和基于多个反射型光传感器的输出信号判定搬运对象物的载置状态的信号处理部(63)，多个反射型光传感器包含设置于穿过第一支承部且穿过第二支承部和第三支承部的中间的中心线(C)的一侧的第一传感器(61)和设置于另一侧的第二传感器(62)。

主权项

1.一种工业用机器人，其搬运板状的搬运对象物，其中，具备：/n手，所述手载置所述搬运对象物；以及/n检测部，所述检测部检测所述手上的所述搬运对象物，/n所述手具有：/n载置面；以及/n第一支承部、第二支承部及第三支承部，所述第一支承部、第二支承部及第三支承部能够支承所述搬运对象物的背面的三个部位，使得所述搬运对象物与所述载置面之间隔开间隙且沿着所述载置面配置，/n所述检测部具有：/n多个反射型光传感器，所述多个反射型光传感器与由所述第一支承部、所述第二支承部和所述第三支承部支承的所述搬运对象物的外周面对置配置；以及/n信号处理部，所述信号处理部基于所述多个反射型光传感器的输出信号，判定所述搬运对象物的载置状态，/n所述多个反射型光传感器包括设置于中心线的一侧的第一传感器和设置于另一侧的第二传感器，所述中心线穿过所述第一支承部且穿过所述第二支承部和所述第三支承部的中间。/n