[发明专利]具有物件丢失管理机制的机器人系统有效
| 申请号： | 201910588639.9 | 申请日： | 2019-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN110465960B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 鲁仙·出杏光;欢·刘;德尼斯·卡努尼考夫 | 申请（专利权）人： | 牧今科技 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/06;B25J15/08;H04N5/225;H04N7/18 |
| 代理公司： | 北京商专永信知识产权代理事务所(普通合伙) 11400 | 代理人： | 邬玥;方挺 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于操作机器人系统的方法，所述方法包括：计算基本运动计划，其中所述基本运动计划包括一系列命令或设置或其组合，所述基本运动计划操作机器人臂和夹持装置以将目标物体从起始位置传递到任务位置；在执行所述基本运动计划的同时接收接触测量值，其中所述接触测量值表示所述夹持装置在所述目标物体上的夹持力的量；以及当所述接触测量值未能满足阈值时生成偏离所述基本运动计划的一个或多个致动器命令/设置，其中所述基本运动计划的所述一个或多个致动器命令/设置被配置成操作所述机器人臂、所述夹持装置或其组合以执行不包括在所述基本运动计划中的一个或多个响应动作。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 物件 丢失 管理机制 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于操作传递机器人的方法，所述传递机器人包括用于夹持目标物体的夹持装置和用于操纵所述夹持装置的机器人臂，所述方法包括：/n计算基本运动计划，其中所述基本运动计划包括第一组致动器命令、致动器设置或其组合，所述基本运动计划被配置成操作所述机器人臂和所述夹持装置，以将所述目标物体从起始位置传递到任务位置；/n在执行所述基本运动计划的同时跟踪所述目标物体的当前位置；/n在执行所述基本运动计划的同时接收接触测量值，其中所述接触测量值表示在开始所述目标物体的水平传递之后由接触传感器测量的所述夹持装置在所述目标物体上的夹持力的量；/n确定所述接触测量值未能满足传递夹持力阈值；以及/n基于所述确定而计算从所述基本运动计划偏离的调整的运动计划，其中所述调整的运动计划包括对应于受控的放下的第二组致动器命令、致动器设置或其组合，所述受控的放下包括：/n基于所述当前位置而选择放下区域，其中所述放下区域选自源放下区域、目的地放下区域、中转放下区域或其组合，/n计算所述选定放下区域中的调整的放下位置，其中所述调整的放下位置是在确定所述接触测量值低于所述传递夹持力阈值之后计算，以及/n计算调整的运动计划，以将所述目标物体从所述当前位置传递到所述调整的放下位置，其中所述调整的放下位置与所述任务位置不同。/n
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