[发明专利]一种障碍物检测方法及设备在审
| 申请号： | 201910596133.2 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110346799A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 陈海波 | 申请（专利权）人： | 深兰科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/93 | 分类号： | G01S13/93;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 郭润湘 |
| 地址： | 200336 上海市长宁区威*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种障碍物检测方法及设备，涉及自动控制技术领域，用以解决在检测移动设备所处环境中的障碍物时，无法判断检测出的障碍物对设备是否真正具有威胁性的问题，本申请方法包括：确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记；确定所述参考障碍物相对于目标移动设备形成的障碍盲区；基于所述障碍盲区，将所述障碍盲区内未被标记的障碍物确定为对所述目标设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除。本申请可以检测出当前时刻对目标移动设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除，进而能为目标移动设备规划最优的避障行进路线。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 目标移动 威胁性 参考障碍物 障碍物检测 检测 删除 盲区 申请 自动控制技术 目标设备 设备规划 设备形成 行进路线 移动设备 对设备 避障 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，该方法包括：确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记；确定所述参考障碍物相对于目标移动设备形成的障碍盲区；基于所述障碍盲区，将所述障碍盲区内未被标记的障碍物确定为对所述目标设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除。
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