[发明专利]车辆行驶辅助装置

摘要

本发明提供一种车辆行驶辅助装置，具备：通常控制部，以车辆沿着道路行驶的方式执行行驶辅助控制；修正控制部，在行驶辅助控制的执行中车辆的状态成为异常状态的情况下，除了执行行驶辅助控制之外还执行修正控制；以及补偿控制部，在修正控制的执行中规定的结束条件成立的情况下，停止行驶辅助控制以及修正控制双方且执行补偿控制。

主权项

1.一种车辆行驶辅助装置，具备执行如下的行驶辅助控制的通常控制部，即：以车辆沿着该车辆正在行驶的道路行驶的方式基于与所述道路相关的信息对能够变更所述车辆的行进方向的转弯控制量进行变更，其中，所述车辆行驶辅助装置具备：/n修正控制部，在所述行驶辅助控制的执行中对所述车辆的状态是否为异常状态、即所述车辆根据所述行驶辅助控制能够沿所述道路行驶的可能性较低的状态进行判定，在判定为所述车辆的状态为所述异常状态的情况下，所述修正控制部除了所述行驶辅助控制之外还执行如下的修正控制，即：根据表示所述车辆的行驶状况的参数对能够变更所述车辆的行进方向且提高所述可能性的补偿控制量的第一值进行变更；和/n补偿控制部，对在所述修正控制的执行中规定的结束条件是否成立进行判定，在判定为所述结束条件成立的情况下，在所述结束条件成立的时刻以后，停止所述行驶辅助控制以及所述修正控制双方，并且在所述车辆的驾驶员进行转向操纵操作以使所述车辆沿着所述道路行驶的情况下执行如下的补偿控制，即：根据表示所述车辆的行驶状况的参数对能够变更所述车辆的行进方向且使所述车辆容易沿着所述道路行驶的所述补偿控制量的第二值进行变更，/n所述补偿控制部构成为变更所述补偿控制量的所述第二值，以使所述补偿控制量的所述第二值成为令所述车辆产生与所述车辆由于假定为在所述结束条件成立的时刻以后仍持续所述修正控制的情况下由所述修正控制部决定的所述补偿控制量的所述第一值而产生的转弯运动相同的朝向的转弯运动，且比所述第一值的大小小的值。/n