[发明专利]一种机器人自动喷涂方法及装置

摘要

本发明涉及自动喷涂技术领域，具体涉及一种机器人自动喷涂方法及装置，应用于机器人自动喷涂系统，系统包括回转轨道、运行于回转轨道上的运输小车，回转轨道上设有图像采集区域和喷涂感应区域；运输小车设有喷涂台和驱动组件；首先实时检测运输小车是否到达图像采集区域，当检测到运输小车到达图像采集区域时，控制运输小车停止前行，并采集运输小车上的工件图像；进而将工件图像与本地图像进行比对，匹配工件图像对应的本地图像，将本地图像关联的喷涂程序作为待喷涂程序；接着实时检测运输小车是否到达喷涂感应区域，当检测到运输小车到达喷涂感应区域时，根据待喷涂程序对工件进行喷涂作业，本发明节省人工成本，提高喷涂效率和准确度。

主权项

1.一种机器人自动喷涂方法，应用于一种机器人自动喷涂系统，其特征在于，所述系统包括回转轨道、运行于所述回转轨道上的运输小车；所述回转轨道上设置有图像采集区域和喷涂感应区域；所述运输小车设有喷涂台和驱动组件，所述喷涂台位于所述运输小车的顶部，且与水平面平行，所述喷涂台用于承载工件；所述驱动组件包括第一伺服电机，所述第一伺服电机与所述运输小车的车轮传动连接，所述第一伺服电机用于响应控制信号驱动运输小车水平运行；所述方法包括：实时检测运输小车是否到达所述图像采集区域，当检测到所述运输小车到达所述图像采集区域时，控制所述运输小车停止前行，并采集所述运输小车上的工件图像；将所述工件图像与本地图像进行比对，匹配所述工件图像对应的本地图像，将所述本地图像关联的喷涂程序作为待喷涂程序；实时检测所述运输小车是否到达所述喷涂感应区域，当检测到所述运输小车到达所述喷涂感应区域时，根据所述待喷涂程序对所述工件进行喷涂作业。