[发明专利]下肢康复训练装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种下肢康复训练装置及其控制方法，其中，装置中包括：机架；控制装置；成对设置于机架两侧的大腿杆组件、小腿杆组件、第一连杆、第二连杆及第三连杆；踝关节组件；设置于两个大腿杆组件之间的大腿杆支撑组件，设置于两个第二连杆之间的第二连杆支撑组件，及安装于大腿杆支撑组件和第二连杆支撑组件之间的第一电机推杆；设置于两个小腿杆组件之间的小腿杆支撑组件，及安装于小腿杆支撑组件和踝关节组件之间的第二电机推杆；及分别安装于大腿杆组件和小腿杆组件上的下肢固定组件。其克服了传统下肢康复装置只提供被动训练的缺点，使病患能在康复介入治疗期间根据自己的活动意图进行主动式康复，促进大脑神经重塑，改善身体受损机能。

主权项

1.一种下肢康复训练装置，其特征在于，包括：机架；设置于所述机架表面的控制装置，用于控制下肢康复训练装置动作；成对且分别设置于机架两侧的大腿杆组件、小腿杆组件、第一连杆、第二连杆及第三连杆，其中，大腿杆组件的第一端通过销轴与小腿杆组件的第一端转动副连接、第二端通过销轴分别与第一连杆和第二连杆的第一端转动副连接，小腿杆组件的第二端通过销轴与第三连杆的第一端转动副连接，第一连杆、第二连杆和第三连杆的第二端分别通过销轴与机架转动副连接；用于固定足部的踝关节组件，两个小腿杆组件的第二端通过销轴分别与踝关节组件的一侧转动副连接；设置于两个大腿杆组件之间的大腿杆支撑组件，设置于两个第二连杆之间的第二连杆支撑组件，及安装于大腿杆支撑组件和第二连杆支撑组件之间的第一电机推杆，所述第一电机推杆与控制装置电连接，在控制装置的控制下驱动大腿杆支撑组件动作，进而驱动大腿杆组件和小腿杆组件动作；设置于两个小腿杆组件之间的小腿杆支撑组件，及安装于小腿杆支撑组件和踝关节组件之间的第二电机推杆，所述第二电机推杆与控制装置电连接，在控制装置的控制下驱动踝关节组件和小腿杆支撑组件动作；及分别安装于大腿杆组件和小腿杆组件上的下肢固定组件。