[发明专利]一种基于扩张状态卡尔曼滤波器的模型预测控制算法有效
| 申请号： | 201910614372.6 | 申请日： | 2019-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN110376886B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 沈炯;张怡;孙立;薛文超 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王安琪 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于扩张状态卡尔曼滤波器的模型预测控制算法，包括如下步骤：(1)将系统非线性、不确定性以及外界扰动集总为一个新的状态量，扩增原有系统的状态空间模型，设计扩张状态卡尔曼滤波器观测系统状态量与集总扰动量；(2)基于已知状态量和扰动量，同时考虑系统输入、输出、状态约束，设计模型预测控制器。本发明基于扩张状态卡尔曼滤波器，提出一种基于扩张状态卡尔曼滤波器的模型预测控制算法，可以同时解决系统过程噪声、测量噪声、输入输出约束问题，提高观测器在噪声存在时的观测性能，改善控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扩张 状态 卡尔 滤波器 模型 预测 控制 算法 | ||
【主权项】：
1.一种基于扩张状态卡尔曼滤波器的模型预测控制算法，其特征在于，包括如下步骤：(1)将系统非线性、不确定性以及外界扰动集总为一个新的状态量，扩增原有系统的状态空间模型，设计扩张状态卡尔曼滤波器观测系统状态量与集总扰动量；(2)基于已知状态量和扰动量，同时考虑系统输入、输出、状态约束，设计模型预测控制器。
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