[发明专利]一种多个机器人的避障方法及系统有效
| 申请号： | 201910620093.0 | 申请日： | 2019-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN110394800B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 彭浩;张弥 | 申请（专利权）人： | 浙江欣奕华智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 朱琳爱义 |
| 地址： | 314400 浙江省嘉兴市海宁市海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多个机器人的避障方法及系统，实时获取多个机器人中的每一个机器人的状态信息，根据每一个机器人的状态信息，确定需要进入避障区域的目标机器人以及与目标机器人对应的目标避障区域。控制除目标机器人之外的其余普通机器人停止行驶，并控制目标机器人进入对应的目标避障区域，使目标机器人进入目标避障区域进行躲避，将目标通道让出。在确定目标机器人进入对应的目标避障区域后，控制所有普通机器人重新行驶，并在所有普通机器人全部行驶通过目标通道对应目标避障区域的目标相遇区域后，控制目标避障区域中的所有目标机器人行驶进入目标通道并按照进入目标避障区域前的预先规划好的路线行驶，实现多个机器人安全有效通行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种多个机器人的避障方法，其特征在于，所述多个机器人中的每一个机器人按照对应的预先规划好的路线行驶于同一目标通道内；所述目标通道的至少一侧设置有至少一个避障区域；所述避障方法包括：实时获取多个机器人中的每一个所述机器人在所述目标通道中的状态信息；其中，所述状态信息包括：所述机器人在所述目标通道中的位置和行驶方向；根据每一个所述机器人的状态信息，确定需要进入避障区域的目标机器人以及与所述目标机器人对应的目标避障区域；控制除所述目标机器人之外的所有普通机器人停止行驶，并控制所述目标机器人进入对应的所述目标避障区域；在确定所有所述目标机器人全部进入对应的所述目标避障区域后，控制所有所述普通机器人按照对应的所述预先规划好的路线继续行驶，并在所有所述普通机器人全部通过所述目标通道对应所述目标避障区域的目标相遇区域后，控制所有所述目标机器人行驶进入所述目标通道并按照对应的所述预先规划好的路线继续行驶。
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