[发明专利]扫地机的环境感知装置、环境地图的构建方法及扫地机

摘要

本发明提供了一种扫地机的环境感知装置、环境地图的构建方法及扫地机，包括：环境感知装置内嵌于扫地机的机体内部，且环境感知装置与扫地机的主控模块连接；环境感知装置，用于探测各个探测区域内的环境数据，并将各个探测区域内的环境数据发送至主控模块；主控模块，用于接收环境感知装置发送的环境数据，并对环境数据进行拼接去重处理，得到扫地机所在环境的360度全局图。在本发明的扫地机的环境感知装置中，环境感知装置内嵌于扫地机的机体内部，且该内嵌于扫地机机体内部的环境感知装置同样能够对扫地机周围环境进行探测，另外，该环境感知装置在扫地机上的设置方式大大降低了扫地机整机的高度，进而提高了扫地机对低矮空间的清扫能力。

主权项

1.一种扫地机的环境感知装置，其特征在于，包括：所述环境感知装置内嵌于所述扫地机的机体内部，且所述环境感知装置与所述扫地机的主控模块连接；所述环境感知装置，用于探测各个探测区域内的环境数据，并将所述各个探测区域内的环境数据发送至所述主控模块，其中，所述各个探测区域为所述扫地机朝向不同方向时，所述环境感知装置所能探测到的区域，且所述各个探测区域能够共同组成所述扫地机所在位置周围的360度区域，所述环境数据包括：所述各个探测区域内探测目标与所述环境感知装置之间的距离信息，所述探测目标在所述各个探测区域内的角度信息；所述主控模块，用于接收所述环境感知装置发送的所述环境数据，并对所述环境数据进行拼接去重处理，得到所述扫地机所在环境的360度全局图。