[发明专利]智能机器人清洁地面的方法和芯片以及清洁机器人

摘要

本发明涉及一种智能机器人清洁地面的方法和芯片以及清洁机器人，机器人通过采用夹角直边与沿边结合的方式圈定一个待清洁区域，对该区域遍历清洁结束后，再通过同样的方式，圈定下一个待清洁区域，然后继续进行遍历清洁。以此类推，完成所有区域的遍历清洁。这些清洁方式，以机器人的起点为圆心，将待清洁区域划分为几个小区域，以小区域为单元进行遍历清洁，这种方式比较适合于单个区间的清洁，可以提高机器人的清洁效率和用户体验。此外，机器人采用这种方式还可以避免遗留清洁一些入口较小的区域。

主权项

1.一种智能机器人清洁地面的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：机器人以当前位置为原点，按第一直线方向向前直行，直到检测到墙壁或者靠墙物体，此时的位置点为起始点，进入步骤2；步骤2：机器人按第一沿边方向进行沿边行走，进入步骤3；步骤3：机器人判断当前位置至原点之间的当前直线方向与上一条直线方向之间的夹角是否达到预设角度，如果是，进入步骤4，否则继续沿边行走，直到到达起始点，然后进入步骤6；步骤4：机器人停止沿边，确定当前位置为中断点，转向原点，并朝原点所在方向进行直线行走，到达原点之后，圈定了一个待清洁区域，机器人对该待清洁区域进行遍历清洁，清洁结束后进入步骤5；步骤5：机器人回到中断点，继续按第一沿边方向进行沿边行走，返回步骤3；步骤6：机器人圈定了最后一个待清洁区域，并对该待清洁区域进行遍历清洁。