[发明专利]深度数据的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质

摘要

本发明公开一种深度数据的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质，其中，方法包括：获取每个像素点在连续两帧深度图之间的深度差值；将深度差值小于预设绝对深度误差的各个像素点所构成的区域标记为第一环境变化区域；将深度差值大于等于预设绝对深度误差的各个像素点所构成的区域标记为第二环境变化区域；分别对第一环境变化区域和第二环境变化区域进行不同的滤波处理。由此，通过将深度图分为两个环境变化区域，并分区域选择不同的策略进行平滑处理，有效的使深度平缓变化区域在时间维度上深度值更为平滑，而深度快速变化区域又保持了原来的高动态性。

主权项

1.一种深度数据的滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：获取每个像素点在连续两帧深度图之间的深度差值；将所述深度差值小于预设绝对深度误差的各个像素点所构成的区域标记为第一环境变化区域；其中，根据每个像素点在前帧深度图的深度值和预设误差百分比确定所述预设绝对深度误差；将所述深度差值大于等于所述预设绝对深度误差的各个像素点所构成的区域标记为第二环境变化区域；根据所述深度差值、放大处理后的预设原始平滑系数和当前帧像素点深度误差值生成与所述第一环境变化区域中各个像素点对应的第一相似度权重；根据所述深度差值、缩小处理后的预设原始平滑系数和所述当前帧像素点深度误差值生成与所述第二环境变化区域中各个像素点对应的第二相似度权重；根据所述第一相似度权重对所述第一环境变化区域进行滤波处理，以及所述第二相似度权重对所述第二环境变化区域进行滤波处理。