[发明专利]一种无人机搭载的移动捕获机构

摘要

本发明涉及一种无人机搭载的移动捕获机构，包括第一支链(A)，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)，上连接板(8)，下连接板(4)，支撑杆(5)，电磁铁(6)以及连接件(7)；第一至第四支链(A、B、C、D)的零件结构、组成、连接方式相同，四个支链对称布置在下连接板(4)上，每个支链包含三个转动关节，由三个舵机控制转动；该机构可以配合无人机实现抓捕物体的功能，四个支链可以改变布置方向实现圆柱体、球体等形状物体的捕获；该机构也可单独工作，通过支链的变形配合支链末端的轮子实现转弯、台阶、斜坡等多种地面移动功能；该机构可变形、可折叠、运动灵活，巧妙地将移动与抓捕操作相融合，大大拓展了无人机的功能和应用范围。

主权项

1.一种无人机搭载的移动捕获机构，其特征在于，包括第一支链(A)，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)；上连接板(8)，下连接板(4)，支撑杆(5)，电磁铁(6)，连接件(7)组成；/n其中第一支链(A)由舵机一(1)，舵机二(2)，舵机三(3),电机(A12)，轮子(A11)，L形支架(A1)，第一舵机支架(A2)，第一U形支架(A3)，三角形支架(A4)，第二舵机支架(A5)，第二U形支架(A6)，第三舵机支架(A7)，十字形支架(A8)，一字形支架(A9)，短U形支架(A10)，轮子(A11),电机(A12)，电机支架(A13)组成；第一支链(A)一共有三个转动关节：第一转动关节(X1)，第二转动关节(X2)，第三转动关节(X3)；其中，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)和第一支链(A)的零件结构、组成、连接方式相同；/n舵机一(1)通过螺钉固定连接在第一舵机支架(A2)的第一舵机支架左端(a1)和右端(c1)，同时第一舵机支架(A2)的中间端(b1)通过螺钉固定连接在L形支架(A1)的一端上，L形支架(A1)的另一端通过螺钉连接在下连接板(4)上；舵机一(1)通过舵盘连接在第一U形支架(A3)的左端(a3)和右端(c3)上，构成第一转动关节(X1)；第一U形支架(A3)的中间端(b3)通过螺钉固定连接在三角形支架(A4)的一端上；三角形支架(A)的另一端通过螺钉固定连接在第二舵机支架(A5)的中间端(b4)；舵机二(2)通过螺钉固定连接在第二舵机支架(A5)的左端(a4)和右端(c4)，舵机二(2)通过舵盘连接在第二U形支架(A6)的左端(a6)和右端(c6)上，构成第二转动关节(X2)；第二U形支架(A6)的中间端(b6)通过螺钉固定连接在第三舵机支架(A7)的中间端(b5)；舵机三(3)通过螺钉连接在第三舵机支架(A7)的左端(a5)和右端(c5)，舵机三(3)通过舵盘连接在十字形支架(A8)的一端(a2、b2)上，构成第二转动关节(X2)；十字形支架(A8)的另一端(c2、d2)通过螺钉固定连接在两个一字形支架(A9)的一端，两个一字形支架(A9)的另一端同时和短U形支架(A10)的左端(a7)和右端(c7)通过螺钉固定连接；电机(A12)通过六个螺钉和L形电机支架(A13)相连接，电机(A12)的轴通过联轴器和轮子(A11)相连接，电机支架(A13)通过螺钉固定连接在短U形支架(A10)的中间端(b7)上，这样就完成了第一支链(A)的组装；第一支链(A)通过第一转动关节(X1)，第二转动关节(X2)，第三转动关节(X3)来实现变形；该机构以此来实现抓捕物体、移动、行走功能。/n