[发明专利]一种机器人避让行驶方法、装置及机器人在审
| 申请号： | 201910637516.X | 申请日： | 2019-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN110377038A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 赖馨钻;刘文泽;李超;周唐恺;王宁;夏舸 | 申请（专利权）人： | 深圳优地科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 徐汉华 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人避让行驶方法、装置及机器人，适用于数据处理技术领域，该方法包括：获取待处理机器人所处环境拓扑路径地图以及环境内所有机器人优先级、在拓扑路径地图中的当前位置和行驶参数；基于拓扑路径地图以及所有机器人优先级和当前位置，查找待处理机器人所处预设大小的环境区域内，所有优先级高于待处理机器人的高优先级机器人；当高优先级机器人数量大于零时，识别环境区域的区域场景类型；若区域场景类型属于预设冲突场景类型，基于对应的预设避让模式、环境路径地图、待处理机器人以及高优先级机器人的当前位置和行驶参数，控制待处理机器人对高优先级机器人进行避让行驶。本发明实施例使得机器人避让行驶更为灵活高效。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 处理机器人 避让 场景类型 拓扑路径 预设 行驶 环境区域 行驶参数 数据处理技术 路径地图 人本发明 零时 查找 灵活 冲突 | ||
【主权项】：
1.一种机器人避让行驶方法，其特征在于，包括：获取待处理机器人所处环境的拓扑路径地图，以及环境内包含的机器人的优先级、在所述拓扑路径地图中的当前位置和行驶参数；基于所述拓扑路径地图以及所有机器人的优先级和当前位置，查找所述待处理机器人所处预设大小的环境区域内，所有优先级高于所述待处理机器人的高优先级机器人；当查找出的所述高优先级机器人数量大于零时，识别所述环境区域的区域场景类型；若所述区域场景类型属于预设冲突场景类型，基于所述区域场景类型对应的预设避让模式、所述环境路径地图、所述待处理机器人的当前位置和行驶参数以及所述高优先级机器人的当前位置和行驶参数，控制所述待处理机器人对所述高优先级机器人进行避让行驶。
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