[发明专利]一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统及方法，所述系统包括抖动检测组件和路线调整控制器，所述抖动检测组件包括一设置于工业机器人的机械臂左侧的左侧振动传感器和一设置于所述工业机器人的机械臂右侧的右侧振动传感器，所述左侧振动传感器和右侧振动传感器一一对应，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器对称设置于所述工业机器人的机械臂两侧，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器之间通过一穿设于所述机械臂中的连接轴连接。本发明基于机械臂两侧的振动传感器的差值来进行工业机器人的抖动分析，并在抖动分析时及时进行路线调整，从而提高工业机器人应用的稳定性。

主权项

1.一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，所述机器人包括移动机构和抓取机构，所述抓取机构包括机械臂，所述机械臂的第一端固定于所述移动机构上；所述系统包括抖动检测组件和路线调整控制器，所述抖动检测组件包括一设置于工业机器人的机械臂左侧的左侧振动传感器和一设置于所述工业机器人的机械臂右侧的右侧振动传感器，所述左侧振动传感器和右侧振动传感器一一对应，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器对称设置于所述工业机器人的机械臂两侧，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器之间通过一穿设于所述机械臂中的连接轴连接；所述路线调整控制器包括：差值计算模块，用于接收所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据，并计算所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值；方向确定模块，用于根据所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值确定所述工业机器人路线调整的方向，如果所述左侧振动传感器的检测数据大于所述右侧振动传感器的检测数据，且所述左侧振动传感器的检测数据与所述右侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向右，如果所述右侧振动传感器的检测数据大于所述左侧振动传感器的检测数据，且所述右侧振动传感器的检测数据与所述左侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向左。