[发明专利]一种应用于搬运机器人的搬运行进方法及其搬运机器人

摘要

本发明公开了通过目标检测算法自动从摄像头拍摄的若干目标图像中搜索并先后分别确认两个搬运目标，在行进过程中间隔地拍摄新的目标图像，并按照搬运目标的坐标调整行进方向和确认停止时机，最终实现自动将工件从一个搬运目标运送至另一个搬运目标；无需按照既定的路径来行进，能完成自动识别和自动行进的方式，具有高度的智能化，对没有固定位置的搬运目标亦能够实现搬运，大大提高了搬运效率。

主权项

1.一种应用于搬运机器人的搬运行进方法，其特征在于，所述搬运机器人包括行进机构、摄像头、机械臂、激光测距仪和控制处理器，所述搬运行进方式包括以下步骤：/n步骤S1、通过摄像头拍摄目标图像；/n步骤S2、通过目标检测算法判断目标图像是否存在第一搬运目标；/n步骤S3、若目标图像不存在第一搬运目标，则旋转摄像头继续拍摄直至检测到目标图像存在第一搬运目标；/n步骤S4、检测到目标图像存在第一搬运目标后向第一搬运目标行进，每间隔设定拍摄时间重新拍摄包含第一搬运目标的目标图像和获取对应的第一搬运目标的位置坐标(x，y)；/n步骤S5、根据最新的横坐标x通过比例闭环控制调节移动方向并相应地调整移动速度以及通过激光测距仪获得与第一搬运目标的实时距离h，直至实时距离h等于第一阈值且最新的纵坐标y等于第二阈值则停止移动、停止拍摄目标图像和停止获取第一搬运目标的位置坐标；/n步骤S6、通过机械臂抓取第一搬运目标上的工件；/n步骤S7、按照步骤S1至步骤S5所采用的方法确认第二搬运目标并移动至第二搬运目标前；/n步骤S8、将机械臂上的工件放置到第二搬运目标上。/n