[发明专利]一种基于多传感器的ADAS HIL测试系统

摘要

本发明提出了一种基于多传感器的ADAS HIL测试系统，主要用于汽车ADAS ECU的硬件在环测试。测试系统包括ADAS场景仿真主机、视频信号注入模组、超声波信号注入模组、ADAS ECU控制器、实时工业控制器。该测试系统基于多传感器的ADAS硬件在环测试系统，能够以在环仿真的方式来进行多种ADAS ECU的测试，支持的仿真传感器包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达和激光雷达，测试系统可以对依赖于这四种传感器的多种ADAS场景进行测试，测试系统中的传感器模型可以在ADAS场景仿真主机中进行配置，以仿真多种不同类型和参数的传感器。ADAS ECU的各种场景测试结果可以在场景仿真主机上体现，测试过程使用自动化测试，测试效率较高。

主权项

1.一种基于多传感器的ADAS HIL测试系统，其特征在于，所述测试系统包括ADAS场景仿真主机、视频信号注入模组、超声波信号注入模组、ADAS ECU控制器、实时工业控制器；所述ADAS场景仿真主机用来仿真ADAS测试的各种场景并输出场景中多种仿真传感器的输出信号，输出信号包括仿真摄像头传感器的视频信号、仿真超声波传感器探测到的目标信号、仿真毫米波雷达探测到的目标信号、仿真激光雷达探测到的目标信号；所述视频注入模组对仿真摄像头传感器的视频信号进行处理并对输出接口进行转换，将视频信号接口转换为与ADAS ECU控制器相匹配的接口并与ADAS ECU控制器；所述超声波注入模组用于根据仿真超声波传感器探测到的目标信号来仿真真实超声波传感器的逻辑及通信协议，并通过LIN或者双向IO接口与ADAS ECU控制器连接；所述仿真毫米波雷达探测到的目标信号通过CAN接口送给ADAS ECU控制器；所述激光雷达的注入信息通过Ethernet接口发送给ADAS ECU控制器；所述实时工业控制器用于运行车辆动力学模型，可以进行车辆的底盘、传动系统和动力系统进行仿真，动力学模型根据ADAS ECU控制器的控制信息及当前车辆状态来进行运算，并对车辆的状态进行更新;所述实时工业控制器与所述ADAS场景仿真主机连接，所述ADAS场景仿真主机还可以基于仿真目标测试车辆的运动状态和场景状况输出ADAS ECU控制器的测试结果。