[发明专利]越障轮装置及自行走机器人

摘要

本申请实施例提供一种越障轮装置及自行走机器人，越障轮装置包括行走轮和越障组件；所述行走轮具有第一转动轴线以及行走表面；所述越障组件包括支腿以及驱动机构，所述支腿绕所述第一转动轴线公转，所述支腿与所述行走轮同向转动，驱动机构驱动所述支腿直线往复运动以使所述支腿在凸出于所述行走表面的凸出状态和避让所述行走表面的避让状态之间切换。本申请实施例的越障轮装置，结构简单，不需要依靠各种检测手段，依靠纯机械结构即可实现支腿辅助越障，可靠性高，成本低，越障性能好，且支腿基本不影响越障轮装置的正常行走。