[发明专利]一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统及方法在审
| 申请号： | 201910692438.3 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110561415A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 张树盛;孙红涛;张书铭;杨波;王伟勋 | 申请（专利权）人： | 苏州紫金港智能制造装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 32224 南京纵横知识产权代理有限公司 | 代理人： | 俞翠华 |
| 地址： | 215300 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统及方法，包括装配平台模块、第一机器人模块、第二机器人模块和总控模块；装配平台模块上设有机器视觉模块和工件暂存模块；第一机器人模块和/或第二机器人模块从工件暂存模块中取出待装配的工件，并放置在装配平台模块上；机器视觉模块计算出工件位置偏差，并反馈给总控模块，由总控模块控制第一机器人模块和/或第二机器人模块进行运动路径偏差补偿，由第一机器人模块和/或第二机器人模块基于偏差补偿过的运动路径将待装配的工件送入指定位置。本发明利用机器视觉技术获取工件的位置偏差，并反馈给机器人模块，通过对机器人模块路径补偿，达到补偿工件位置偏差的目的，从而完成对工件的精密装配工作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人模块 装配平台 总控模块 机器视觉模块 偏差补偿 位置偏差 运动路径 暂存模块 装配 机器视觉技术 协同装配系统 补偿工件 工件位置 基于机器 精密装配 路径补偿 视觉补偿 反馈 机器人 送入 取出 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统，其特征在于：包括装配平台模块、第一机器人模块、第二机器人模块和总控模块；/n所述装配平台模块上设有机器视觉模块和工件暂存模块；/n所述第一机器人模块和/或第二机器人模块从工件暂存模块中取出待装配的工件，并放置在所述装配平台模块上；所述机器视觉模块对待装配的工件的实际位置和预设位置进行偏差计算获得位置偏差，并将所述位置偏差反馈给总控模块，由总控模块将位置偏差反馈给第一机器人模块和/或第二机器人模块，对第一机器人模块和/或第二机器人模块的运动路径进行偏差补偿，最后由第一机器人模块和/或第二机器人模块基于偏差补偿过的运动路径将待装配的工件送入指定位置。/n
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