[发明专利]一种车辆驶入匝道、驶出匝道的控制方法和装置有效
| 申请号： | 201910692730.5 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN112394715B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 李仁杰;冉旭;田勃;王睿;贾思博 | 申请（专利权）人： | 魔门塔（苏州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车辆驶入匝道、驶出匝道的控制方法和装置，其中，车辆驶入匝道的控制方法包括：在当前车辆需要驶入匝道时，确定当前车辆从当前所在车道到驶入匝道时需要的换道次数；在每次进行换道之前，如果判断出当前车辆距离匝道入口起点的第一距离小于预设第一距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照换道次数依次执行换道操作；其中，预设第一距离阈值与该换道次数为正相关关系；在当前车辆到达匝道入口起点，且确定当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时生成期望路径，并按照期望路径控制车辆驶入匝道。通过采用上述技术方案，实现了自动驾驶车辆自主地从主路驶入匝道的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 驶入 匝道 驶出 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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