[发明专利]一种测高抓取装置及抓取方法

摘要

本发明公开了一种测高抓取装置及抓取方法，包括控制器、传动系统、抓取组件和机架，机架作为承载平台，多种传动系统可在立体空间内活动，抓取组件安装在传动系统上完成偏移和抓取，抓取组件用于夹持薄形的裁片。此测高抓取装置在抓取裁片的时候，位移传感器对焦在最上层的裁片，可以实时测量高度，然后由传动系统做偏移，最后完成抓取动作。本方案特别适用于堆垛式和层叠状等产品的抓取，能适应高度在变化的产品，保证每一层的产品都能准确被抓取。此发明用于纺织服装行业自动化领域。

主权项

1.一种测高抓取装置，其特征在于：包括上位控制器；还包括传动系统，与上位控制器连接，在上位控制器驱动下动作；还包括抓取组件，与上位控制器连接，安装在传动系统上，在上位控制器驱动下，抓取组件具有抓取和释放两个工作状态；还包括位移传感器，安装在抓取组件上，与上位控制器连接，位移传感器的对焦方向朝向裁片，获取抓取组件与裁片的距离信息然后将距离信息传回上位控制器，上位控制器驱动传动系统重新改变抓取组件的高度，形成闭环控制系统。