[发明专利]一种评估路径跟踪算法性能的方法及评估系统在审
| 申请号： | 201910708621.8 | 申请日： | 2019-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN110471412A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 陈盛军;赖健明;肖志光;许匡正;苏镜仁 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 44381 广州德科知识产权代理有限公司 | 代理人： | 万振雄;杨中强<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种评估路径跟踪算法性能的方法及评估系统，用于对路径跟踪算法的性能进行评估，对于选择不同的路径跟踪方法及改善跟踪算法起到指导作用。本发明实施例方法包括：获取车辆的规划路径；获取车辆的第N‑1当前位姿；获取第N‑1当前位姿与规划路径的跟踪误差，作为第N‑1跟踪误差；根据车辆的第N‑1当前位姿，第N‑1跟踪误差和路径跟踪算法，通过虚拟跟踪器预测车辆在下一周期的位姿，作为第N当前位姿；获取第N当前位姿与规划路径的跟踪误差，作为第N跟踪误差；根据第N当前位姿判断车辆是否到达规划路径的终点位姿，若是，则根据N个跟踪误差，评估路径跟踪算法的性能，N个跟踪误差包括第N‑1跟踪误差和第N跟踪误差。 | ||
| 搜索关键词： | 跟踪误差 位姿 规划路径 跟踪算法 路径跟踪算法 评估路径 路径跟踪 评估系统 跟踪器 虚拟 评估 预测 | ||
【主权项】：
1.一种评估路径跟踪算法性能的方法，其特征在于，包括：/n获取车辆的规划路径；/n获取所述车辆的第N-1当前位姿，N为大于1的整数；/n获取所述第N-1当前位姿与所述规划路径的跟踪误差，作为第N-1跟踪误差；/n根据所述车辆的第N-1当前位姿，所述第N-1跟踪误差和所述路径跟踪算法，通过虚拟跟踪器预测所述车辆在下一周期的位姿，作为第N当前位姿；/n获取所述第N当前位姿与所述规划路径的跟踪误差，作为第N跟踪误差；/n根据所述第N当前位姿判断所述车辆是否到达所述规划路径的终点位姿，若是，则根据N个跟踪误差，评估所述路径跟踪算法的性能，所述N个跟踪误差包括所述第N-1跟踪误差和所述第N跟踪误差；/n其中，当N为2时，所述第N-1当前位姿为输入的所述车辆的位姿；/n当N大于2时，所述第N-1当前位姿为通过所述虚拟跟踪器计算得到的位姿。/n
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