[发明专利]自动驾驶纵向规划方法及相关设备有效
| 申请号： | 201910722549.4 | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110488816B | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 张卫泽;王新宇;张宝宽 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;熊永强 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种自动驾驶纵向规划方法及相关设备，方法包括：在t时刻，根据移动物体的移动参数和预设参数获得移动物体在位移时间坐标系上的侵占区域，侵占区域中的各个位置点分别对应一个侵占度，侵占度用于指示移动物体在侵占度对应的位置点对目标车辆的正常行驶造成危险的概率；根据目标车辆的移动参数和侵占区域获得目标车辆在ST坐标系上的运动曲线；根据运动曲线获得目标车辆在t+1时刻至t+n时刻中的每个时刻的速率，t+n时刻为移动物体对目标车辆的正常行驶不造成危险的时刻，速率用于对目标车辆进行自动驾驶纵向规划，n为大于1的整数。采用本申请实施例有助于提高自动驾驶纵向规划的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 纵向 规划 方法 相关 设备 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶纵向规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n在t时刻，根据移动物体的移动参数和预设参数获得所述移动物体在位移时间(Arclength and time，ST)坐标系上的侵占区域，所述侵占区域中的各个位置点分别对应一个侵占度，所述侵占度用于指示所述移动物体在所述侵占度对应的位置点对目标车辆的正常行驶造成危险的概率；/n根据所述目标车辆的移动参数和所述侵占区域获得所述目标车辆在所述ST坐标系上的运动曲线；/n根据所述运动曲线获得所述目标车辆在t+1时刻至t+n时刻中的每个时刻的速率，所述t+n时刻为所述移动物体对所述目标车辆的正常行驶不造成危险的时刻，所述速率用于对所述目标车辆进行自动驾驶纵向规划，n为大于1的整数。/n
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