[发明专利]检测障碍物高度的方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910727517.3 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN110375659B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 高涵;孙迅;夏添 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/02 | 分类号： | G01B11/02;G06T7/60 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 汪扬;武晨燕 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。 | ||
| 搜索关键词： | 检测 障碍物 高度 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种检测障碍物高度的方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；根据多个参考障碍物在帧中的底边位置的纵向坐标、以及多个参考障碍物与摄像头之间的距离，拟合函数F：Z＝F(y max)；其中，y max为参考障碍物或待测障碍物在帧中的底边位置的纵向坐标；Z为参考障碍物或待测障碍物与摄像头之间的距离；根据待测障碍物在帧中的底边位置的纵向坐标及所述函数F，确定待测障碍物与摄像头之间的距离；根据所述待测障碍物与摄像头之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于百度在线网络技术（北京）有限公司，未经百度在线网络技术（北京）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910727517.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
