[发明专利]一种基于计算机视觉的码垛机器人分拣装置

摘要

本发明公开了一种基于计算机视觉的码垛机器人分拣装置，包括摄像头、输送平台，输送平台包括输送辊、输送皮带，输送皮带缠绕在输送辊外部，输送平台一侧设有上料转盘，上料转盘上放置有待码垛产品，输送平台与上料转盘之间安装有下滑平台，摄像头安装在输送平台正上方，输送平台上设有加工点、码垛点和拦截点，本发明结构设计新颖，计算机通过摄像视觉检测物料的颜色用于分拣物料，以便分区域码垛；计算机通过摄像视觉检测物料在传输带上的位置，自动计算物料与设定位置的偏离值，码垛机器人依据物料在传输线上的偏离值，实时调节码垛机器人机械手位置，实现精准抓取物料。

主权项

1.一种基于计算机视觉的码垛机器人分拣装置，包括摄像头(1)、输送平台，其特征在于：所述输送平台包括输送辊(2)、输送皮带(3)，所述输送皮带(3)缠绕在输送辊(2)外部，所述输送平台一侧设有上料转盘(4)，所述上料转盘(4)上放置有待码垛产品(5)，所述输送平台与上料转盘(4)之间安装有下滑平台(6)，所述摄像头(1)安装在输送平台正上方，所述输送平台上设有加工点(7)、码垛点(8)和拦截点(9)；/n所述码垛机器人包括底座(11)、大臂(12)、小臂(13)和夹具(14)，所述底座(11)上端安装有滑轨(15)，所述滑轨(15)上安装有输送平台(16)，所述输送平台(16)上设有同步带(17)，所述输送平台(16)一侧安装有大臂电机(18)和小臂电机(19)，所述输送平台(16)上安装有大臂(12)，所述大臂电机(18)与大臂(12)驱动连接，所述输送平台(16)一侧安装有小臂(13)，所述小臂电机(19)通过小臂连动杆(20)连接小臂(13)，所述小臂(13)上端部安装有腕部电机(21)，所述腕部电机(21)下端传动连接夹具(14)，所述底座(11)上还安装有腰部电机(22)，所述腰部电机(22)与同步带(17)传动连接，所述底座(11)上还安装有控制器(23)；/n所述控制器(23)内设有主控芯片(24)、电源模块(25)、RS(485)通信模块(26)、第一驱动电机(27)、第二驱动电机(28)、第三驱动电机(29)、第四驱动电机(30)、光耦电路(31)、继电器(32)，所述主控芯片(24)采用STM(32)单片机，所述主控芯片(23)分别连接电源模块(25)、RS(485)通信模块(26)、第一驱动电机(27)、第二驱动电机(28)、第三驱动电机(29)、第四驱动电机(30)、光耦电路(31)、继电器(32)，所述第一驱动电机(27)连接腰部电机(22)，所述第二驱动电机(28)连接大臂电机(18)，所述第三驱动电机(29)连接小臂电机(19)，所述第四驱动电机(30)连接腕部电机(21)，所述光耦电路(31)连接接近开关(33)，所述继电器(32)连接电磁阀(34)。/n