[发明专利]一种车道线的结构化参数表示确定方法及装置在审
| 申请号： | 201910731506.2 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN112348874A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 杨帅 | 申请（专利权）人： | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11687 | 代理人： | 杨波 |
| 地址： | 100086 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了一种车道线的结构化参数表示确定方法及装置，包括：在当前帧图像中确定目标车道线，并在所述目标车道线中获取第一参考点，根据所述第一参考点确定第一参考点空间坐标；根据所述第一参考点空间坐标确定所述目标车道线的第一结构化参数表示；获取当前帧图像的后续帧图像对应的相机位姿；通过所述第一结构化参数表示和所述相机位姿，确定优化的第一参考点空间坐标；根据所述优化的第一参考点空间坐标确定所述目标车道线的第二结构化参数表示；通过当前帧图像、后续帧图像及相应的相机位姿，确定目标车道线的结构化参数表示，并进一步的迭代优化以保证结构化参数表示的准确性；避免了由于平面假设带来的误差，准确性能够满足应用需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 结构 参数 表示 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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