[发明专利]一种标志杆的结构化参数表示确定方法及装置在审
| 申请号： | 201910731509.6 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN112348875A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 杨帅 | 申请（专利权）人： | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11687 | 代理人： | 杨波 |
| 地址： | 100086 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了一种标志杆的结构化参数表示确定方法及装置，包括：在当前帧图像中确定目标标志杆，并在所述目标标志杆中获取第一参考点，根据所述第一参考点确定第一参考点空间坐标；根据所述第一参考点空间坐标确定所述目标标志杆的第一结构化参数表示；获取当前帧图像的后续帧图像对应的相机位姿；通过所述第一结构化参数表示和所述相机位姿，确定优化的第一参考点空间坐标；根据所述优化的第一参考点空间坐标确定所述目标标志杆的第二结构化参数表示；当前帧图像、后续帧图像及相应的相机位姿均可以在普通相机的拍摄过程中得到，成本相对低廉。无需采用点云图，也无需借助价格昂贵的激光雷达，降低了高精地图绘制的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 标志 结构 参数 表示 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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