[发明专利]具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械

摘要

本发明公开了具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械，相比于传统技术，当按下张合按钮、第一启停按钮或第二启停按钮时，能够分别对应驱动末端执行装置或柔性腕部关节执行相应的动作，三者之间互不影响，具有独立的自由度，因此医务人员在操控时不用担心各机构在控制时会产生相互干扰，并且由于采用的是按钮控制，操纵起来也比较简单，容易上手；另外，末端执行装置的夹持动作配合上柔性腕部关节的偏摆动作和旋转动作，可以适用于大多控制场景，能够满足医务人员的手术操控要求。因此，本发明占用空间小，方便提携，操作简便，容易上手，能够实现器械多自由度间的独立控制，配合使用时也更加安全可靠。

主权项

1.具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械，其特征在于：/n包括主体，所述主体内设置有钢丝绳，所述主体包括依次连接的末端执行装置、柔性腕部关节和手柄操作装置；/n所述末端执行装置包括定钳片、动钳片、第一销轴、钢丝固定块和转动轮，所述动钳片通过所述第一销轴设置于所述定钳片的钳口支架的一端上，所述钢丝固定块设置于所述转动轮的凹陷位上，所述转动轮设置于所述定钳片的钳口支架的内槽上，所述钢丝绳的第一端固定于所述钢丝固定块上；/n所述手柄操作装置外表面上分别设置有张合按钮、第一启停按钮和第二启停按钮，所述手柄操作装置内部设置有张合机构、第一步进电机和第二步进电机，所述张合按钮与所述张合机构弹性连接，所述钢丝绳的第二端穿过所述张合机构；/n当按下所述张合按钮时，驱动所述张合机构旋转，此时所述钢丝绳处于松弛状态，使所述钢丝固定块带动所述转动轮进行转动，从而带动所述动钳片绕着所述第一销轴转动，实现所述末端执行装置的夹持动作；/n当按下所述第一启停按钮时，驱动所述第一步进电机控制所述柔性腕部关节执行偏摆动作；/n当按下所述第二启停按钮时，驱动所述第二步进电机控制所述柔性腕部关节执行旋转动作。/n