[发明专利]智能机器人规划清扫的控制方法和芯片及清洁机器人有效
| 申请号： | 201910740977.X | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN110731734B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 黄惠保;周和文;陈卓标;徐松舟 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/40 | 分类号： | A47L11/40 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种智能机器人规划清扫的控制方法和芯片及清洁机器人，可以提高机器人的清扫效率，降低机器人成本。所述机器人通过沿边圈定待清扫单元，并将沿边传感器连续未检测到障碍物的路径长度大于预设长度的边界作为延展边，记录在存储器中，只需根据存储器中延展边的信息进行区域延展和清扫，清扫方式更灵活，所需存储容量很小，成本较低。机器人优先从距离最近的延展边进行延展清扫，有利于提高清扫效率。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 机器人 规划 清扫 控制 方法 芯片 清洁 | ||
【主权项】：
1.一种智能机器人规划清扫的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n机器人沿预定长度和预定宽度的矩形边界行走，圈定一个待清扫单元；/n机器人在沿矩形边界行走的过程中，将沿边传感器连续未检测到障碍物的路径长度大于预设长度的边界作为延展边，并将延展边的信息记录在存储器中；/n机器人遍历清扫所述待清扫单元；/n机器人以距离最近的延展边作为一条矩形边界，沿预定长度和预定宽度的矩形边界行走，圈定下一个待清扫单元，并将该距离最近的延展边的信息从存储器中删除；/n机器人在沿该延展边以外的矩形边界行走的过程中，将沿边传感器连续未检测到障碍物的路径长度大于预设长度的边界作为延展边，并将延展边的信息记录在存储器中；/n机器人判断存储器中是否还有延展边的信息，如果有，则继续以距离最近的延展边作为一条矩形边界，圈定下一个待清扫单元，并将该距离最近的延展边从存储器中删除，然后清扫该待清扫单元，以此类推，直到存储器中没有延展边的信息，才结束清扫。/n
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