[发明专利]基于特种机器人末端执行器性能综合测试系统的检测方法

摘要

本发明涉及基于特种机器人末端执行器性能综合测试系统的检测方法，按照以下步骤检测：步骤S1、根据预定的测试场景和测试平台，组装测试测试单元；步骤S2、通过主控计算机设定轨道角度、测试单元摆放位置，测试项目、顺序、时间；步骤S3、工作人员根据配置信息调整和摆放各类测试单元；步骤S4、测试人员将机器人运行至指定位置开始计时；步骤S5、测试人员操作机器人末端执行器依次完成各项测试，无法完成可跳过；步骤S6、完成所有测试项后停止计时，系统生成测试报告；通过各项测试数据分析出特种机器人末端执行器执行动作精度、动作连贯稳定、抓举能力达到设计要求；并根据测试数据对特种机器人末端执行器进行校准，使其重新达到使用要求的精度。

主权项

1.基于特种机器人末端执行器性能综合测试系统的检测方法，其特征在于：按照以下步骤检测：步骤S1、根据预定的测试场景和测试平台，在测试平台上安装特种机器人末端执行器综合测试系统，在测试平台上安装立式轨道，在轨道安装特种机器人末端执行器的旋转与取出测试单元、触碰测试单元和视觉探测测试单元；并在测试平台上单独安装特种机器人末端执行器抓举的载荷测试单元、特种机器人末端执行器摆放动作的准确度测试单元、特种机器人末端执行器摇晃动作稳定性测试单元和扭力测试单元；将各测试单元与主控计算机组网；步骤S2、通过主控计算机设定轨道、角度，以及旋转与取出测试单元、触碰测试单元和视觉探测测试单元在轨道上的安装高度；设定机器人活动范围，测试的项目，测试顺序，测试时间；步骤S3、工作人员根据配置信息调整各类型的测试单元的摆放位置，调整轨道的角度；步骤S4、测试人员将机器人运行至指定位置后工作人员开始计时；步骤S5、测试人员根据测试项和测试顺序操作机器人末端执行器完成测试，若无法完成可选择跳过，测试人员根据完成情况记录过程及结果录入到软件系统中；步骤S6、完成所有测试项后停止计时，系统生成测试报告。