[发明专利]一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统

摘要

本发明涉及一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统，包括末端执行器视觉探测测试单元、末端执行器触碰测试单元、末端执行器旋转与取出测试单元、末端执行器载荷测试单元、末端执行器准确度测试单元、末端执行器扭力测试单元、末端执行器稳定性测试单元、承载台和主控计算机；所述各测试单元均与主控计算机连接；实现对机器人末端执行单元视觉探测、触控、旋转取出、抓取等动作进行测试，并根据检测的结果对末端执行单元进行相应调整，保证其机器人末端执行单元达到设计要求。

主权项

1.一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统，其特征在于：包括末端执行器视觉探测测试单元、末端执行器触碰测试单元、末端执行器旋转与取出测试单元、末端执行器载荷测试单元、末端执行器准确度测试单元、末端执行器扭力测试单元、末端执行器稳定性测试单元、承载台和主控计算机；所述各测试单元均与主控计算机连接；所述承载台中部设置有纵向测试机构，所述纵向测试机构包括立式轨道、轨道支架，所述轨道支架包括减速电机，所述减速电机固定在所述承载台上，所述减速电机的输出轴连接转轴，所述转轴上连接所述立式轨道，轨道支架用于完成所述立式轨道角度的调节，所述立式轨道上安装所述末端执行器视觉探测测试单元、所述末端执行器触碰测试单元、所述末端执行器旋转与取出测试单元，可根据测试需求调节前述测试单元在所述立式轨道上的安装高度以及所述立式轨道的角度；所述准确度测试单元直接布设在承载台上，所述承载台上还设置有载荷环形测试区，所述载荷环形测试区的外圈均匀布设所述末端执行器载荷测试单元；所述承载台另一侧还布设有扭力测试单元，所述扭力测试单元包括扭力测试桌，所述扭力测试桌上设置有扭力测试仪。