[发明专利]一种模块化的被动折叠移动机器人有效
| 申请号： | 201910747689.7 | 申请日： | 2019-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN110406602B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 孙凌宇;白意东;刘肖雅;李志龙;张明路 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B62D55/02 | 分类号： | B62D55/02 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 付长杰;张国荣 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种模块化的被动折叠移动机器人，包括履带模块和被动折叠模块；所述被动折叠模块的两侧对称安装在履带模块上；所述被动折叠模块包括伸缩机构、两个折叠铰链机构、折叠平台和碰撞机构；所述折叠平台包括两个折叠板、与折叠板铰链连接的两个侧板和铰链在每个侧板内侧的两个连接板；伸缩机构位于四个连接板围成的空间内，伸缩机构的两端分别连接一个折叠铰链机构，每个折叠铰链机构与两个相应连接板固定在一起；所述碰撞机构包括碰撞部、连接件、闸线和限位部；碰撞部安装在移动机器人前部的履带模块内侧，闸线连接限位部与碰撞部，连接件上安装限位部。该移动机器人可以实现多级折叠，对环境的适应性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 被动 折叠 移动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种模块化的被动折叠移动机器人，其特征在于，该移动机器人包括履带模块和被动折叠模块；所述被动折叠模块的两侧对称安装在履带模块上；所述被动折叠模块包括伸缩机构、两个折叠铰链机构、折叠平台和碰撞机构；所述折叠平台包括两个折叠板、与折叠板铰链连接的两个侧板和铰链在每个侧板内侧的两个连接板；伸缩机构位于四个连接板围成的空间内，伸缩机构的两端分别连接一个折叠铰链机构，每个折叠铰链机构与两个相应连接板固定在一起；所述碰撞机构包括碰撞部、连接件、闸线和限位部；碰撞部安装在移动机器人前部的履带模块内侧，闸线连接限位部与碰撞部，连接件上安装限位部；所述连接件呈U型结构，包括连接件连接板及对称固定在连接件连接板上的两个L型板；两个L型板的折弯部上对称设置有限位部，在连接件连接板及两个L型板围成的空间内布置伸缩机构，伸缩机构一端与连接件连接板固定；每个L型板的折弯部上均安装有限位部，限位部能在闸线的牵引下卡在伸缩机构上。
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