[发明专利]在全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法、装置、介质在审
| 申请号： | 201910757217.X | 申请日： | 2019-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN110458884A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 侯欢欢;杨波;李三宝;刘春霞;冯英豪 | 申请（专利权）人： | 北京茵沃汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T11/20;B60W30/095 |
| 代理公司： | 32293 苏州国诚专利代理有限公司 | 代理人： | 陈松<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 100192北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法、装置、介质，其可以在全景图中显示车辆运行动态轨迹线，轨迹线能够随着方向盘转动而变动，能够预示汽车行进将要路过的区域，帮助驾驶员及早调整方向盘，防止碰撞发生，方法包括以下步骤：通过方向盘的实时的旋转角度获取车辆的转弯角度；结合转弯角度和车辆的参数信息计算得到轨迹线起点的转弯半径和初始转弯角度；计算轨迹线上除轨迹线起点以外的点到转弯原点的距离；计算轨迹线上点在世界坐标系下的坐标；步骤5：根据360全景图中像素和实际距离的比例关系，计算轨迹线上点在360全景图上的图像坐标；步骤6：根据得到的轨迹线上点的坐标，在360全景图上绘制轨迹线。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹线 全景图 转弯 车辆运行 动态轨迹 方向盘 方向盘转动 世界坐标系 原点 参数信息 防止碰撞 实际距离 图像坐标 像素 绘制 行进 汽车 帮助 | ||
【主权项】：
1.在全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：通过方向盘的实时的旋转角度获取车辆的转弯角度；/n步骤2：结合步骤1得到的转弯角度和车辆的参数信息计算得到轨迹线起点的转弯半径和初始转弯角度；/n步骤3：计算轨迹线上除轨迹线起点以外的点到转弯原点的距离；/n步骤4：计算轨迹线上点在世界坐标系下的坐标；/n步骤5：根据360全景图中像素和实际距离的比例关系，计算轨迹线上点在360全景图上的图像坐标；/n步骤6：根据步骤5得到的轨迹线上点的坐标，在360全景图上绘制轨迹线。/n
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