[发明专利]一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置在审
| 申请号： | 201910761263.7 | 申请日： | 2019-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN110394818A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 贺贤康;吴一峰;苑忠亮 | 申请（专利权）人： | 宁波易拓智谱机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/06 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 侯慧娜 |
| 地址： | 315400 浙江省宁*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明属于自动化生产技术领域，具体涉及一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置，包括安装底架、安装在安装底架上的多个十字滑台驱动组件、安装在十字滑台驱动组件输出端的电磁铁吸盘机构以及对应每个电磁铁吸盘机构安装的光源和相机；电磁铁吸盘机构包括旋转气缸、安装在旋转气缸的转轴上的吸头安装板以及安装在吸头安装板上的多个电磁铁吸头组件；电磁铁吸头组件包括：贯穿吸头安装板安装的导柱、固定在导柱上端的抱环、固定安装在导柱下端的电磁铁以及套设在导柱上的弹簧；旋转气缸的转轴垂直于导柱的中心轴线。本发明能够同时吸附多个产品，能够适应被吸附面不平整的产品和倾斜放置的产品，抓取失败的概率小。 | ||
| 搜索关键词： | 导柱 电磁铁吸盘 旋转气缸 安装板 吸头 电磁铁吸头 喷涂生产线 取件机器人 安装底架 驱动组件 十字滑台 手爪装置 电磁铁 自动化生产技术 抓取 机构安装 倾斜放置 中心轴线 转轴垂直 组件包括 吸附面 上端 弹簧 抱环 吸附 转轴 光源 平整 相机 输出 概率 贯穿 失败 | ||
【主权项】：
1.一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置，其特征在于：包括通过安装法兰(1)与工业机器人末端固定连接的安装底架(2)、安装在所述安装底架(2)上的多个十字滑台驱动组件(3)、安装在所述十字滑台驱动组件(3)输出端的电磁铁吸盘机构(4)以及对应每个电磁铁吸盘机构(4)安装在安装底架(2)上的光源(5)和相机(6)；所述电磁铁吸盘机构(4)包括旋转气缸(41)、安装在所述旋转气缸(41)的转轴上的吸头安装板(43)以及安装在所述吸头安装板(43)上的多个电磁铁吸头组件(42)；所述电磁铁吸头组件(42)包括：贯穿所述吸头安装板(43)安装的导柱(421)、固定在所述导柱(421)上端的抱环(422)、固定安装在所述导柱(421)下端的电磁铁(423)以及套设在所述导柱(421)上的弹簧(424)；所述旋转气缸(41)的转轴垂直于所述导柱(421)的中心轴线。
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