[发明专利]一种机器人仿人工拖地方法和芯片及智能拖地机

摘要

本发明涉及一种机器人仿人工拖地方法和芯片及智能拖地机，所采用的拖地模式不同于现有的机器人拖地模式，以满足用户的不同需求。所述机器人分别沿左右两侧弧线路径进行往复渐进式移动拖地，更接近人工拖地的轨迹，仿人工拖地效果更明显，可以有效提高机器人的拖地质量，拖地更干净，有利于提高机器人的产品品质。

主权项

1.一种机器人仿人工拖地方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1：机器人从当前位置点沿第一弧线路径向前行走至第一位置点，此时，机器人相对于所述当前位置点所产生的水平位移为第一水平距离，所产出的竖直位移为第一竖直距离；/n步骤2：机器人沿第二路径向后行走至第二位置点，此时，机器人相对于第一位置点所产生的水平位移为第二水平距离，所产生的竖直位移为第二竖直距离，并且，所述第二水平距离大于所述第一水平距离，所述第二竖直距离小于所述第一竖直距离；/n步骤3：机器人从第二位置点沿第三弧线路径向前行走至第三位置点，此时，机器人相对于所述第二位置点所产生的水平位移为第三水平距离，所产出的竖直位移为第三竖直距离，并且，所述第三水平距离小于所述第二水平距离，第三竖直距离大于所述第二竖直距离；/n步骤4：机器人从第三位置点沿第四路径向后行走至第四位置点，此时，机器人相对于所述第三位置点所产生的水平位移为第四水平距离，所产生的竖直位移为第四竖直距离，并且，所述第四水平距离大于所述第三水平距离，所述第四竖直距离小于所述第三竖直距离，所述第四水平距离与所述第二水平距离不相等；/n步骤5：重复步骤1至4，直到机器人检测到障碍物或者机器人到达预设边界。/n