[发明专利]多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 201910778299.6 | 申请日： | 2019-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN110473262A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 伍宽;魏宇腾;魏川 | 申请（专利权）人： | 北京双髻鲨科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 11304 北京信远达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘志伟<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取第一单目相机采集的第一图像和第二单目相机同时采集的第二图像；确定多个目标对象相对于第一图像的三维坐标，并确定每个目标对象在第二图像中的图像坐标；根据多个目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定第一单目相机与第二单目相机之间的外参。通过本发明实施例提供的多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备，不需要分别标定每个单目相机的外参，可以减少处理量，提高标定效率；且标定过程不需要专业的标定人员参与，标定方式简单、有效；该方式还实现了内参和外参的分离标定，从而在多目相机的内参精度高时，能够提高外参精度。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 单目 相机 多目相机 图像 存储介质 电子设备 多个目标 三维坐标 图像坐标 内参 采集 标定过程 目标对象 处理量 | ||
【主权项】：
1.一种多目相机的外参标定方法，其特征在于，包括：/n获取第一单目相机采集的第一图像和第二单目相机同时采集的第二图像；/n根据所述第一图像以及所述第一单目相机之前采集的历史图像分别确定多个目标对象相对于所述第一图像的三维坐标，并确定每个所述目标对象在所述第二图像中的图像坐标，所述目标对象为真实存在的对象且存在于所述第一图像、所述第二图像和所述历史图像中；/n根据多个所述目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定所述第一单目相机与所述第二单目相机之间的外参。/n
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