[发明专利]一种装配、拆卸设备在审
| 申请号： | 201910790360.9 | 申请日： | 2019-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN110498222A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 彭笛;牟联树;杨吉庆;汤治明 | 申请（专利权）人： | 遨博(北京)智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G47/88 | 分类号： | B65G47/88;B65G43/08;B65G47/248;B65G47/22;B23P19/00 |
| 代理公司： | 11413 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 孟维娜;高莺然<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 102300 北京市门头沟区莲*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种装配、拆散设备，该设备的支撑架安装在辊道输送机上，且与辊道相对并置于辊道下；阻挡器置于支撑架上，控制柜确定操作对象处于预设范围内，并控制阻挡器穿过辊道以阻挡操作对象前行；在确定操作对象不可前行后，通过角定位器限制操作对象沿着辊道辊轮的长度方向运动；控制柜获取安装在吊装龙门架上的相机拍摄的待操作件；协作机器人安装在吊装龙门架上，且安装有操作执行件，根据相机拍摄的操作对象的图像调整机械手相对操作对象的位置，并确定操作执行件精确定位操作对象上的待操作件后启动操作执行件装配或拆卸操作对象上的待操作件。应用本发明实施例提供的设备能够在保证装配或拆卸精度的基础上，提高装配或拆卸效率。 | ||
| 搜索关键词： | 操作对象 装配 操作件 辊道 拆卸 吊装龙门架 操作执行 相机拍摄 控制柜 支撑架 阻挡器 前行 长度方向运动 协作机器人 定位操作 辊道输送 角定位器 启动操作 图像调整 限制操作 机械手 辊道辊 拆散 预设 穿过 阻挡 应用 保证 | ||
【主权项】：
1.一种装配、拆卸设备，其特征在于，所述设备包括：生产输送线(1)、阻挡器(2)、角定位器(3)、相机(4)、操作执行件(5)、带有机械手(6-1)的协作机器人(6)和吊装龙门架(7)；/n其中，所述生产输送线(1)包括辊道输送机(1-1)和支撑架(1-2)；所述支撑架(1-2)安装在所述辊道输送机(1-1)上，且与所述辊道相对并置于所述辊道下；/n所述阻挡器(2)置于所述支撑架(1-2)上，所述阻挡器(2)用于与控制柜电连接，所述控制柜(8)用于通过确定操作对象(9)处于预设范围内，并控制所述阻挡器(2)穿过所述辊道以阻挡所述操作对象(9)前行；/n所述角定位器(3)置于所述辊道输送机(1-1)的两侧支架上，用于与所述控制柜(8)电连接，所述控制柜(8)用于在确定所述操作对象(9)不可前行后，通过所述角定位器(3)限制所述操作对象(9)沿着所述辊道辊轮的长度方向运动；/n所述相机(4)安装在所述吊装龙门架(7)，所述相机(4)与所述协作机器人(6)电连接，还用于与所述控制柜(8)电连接，所述控制柜(8)用于获取所述相机(4)拍摄的所述操作对象(9)外表面上的待操作件；/n所述协作机器人(6)安装在所述吊装龙门架(7)上，且所述机械手(6-1)端部安装有所述操作执行件(5)，所述协作机器人(6)用于根据所述相机(4)拍摄的操作对象(9)的图像调整所述机械手(6-1)相对所述操作对象(9)的位置，并确定所述操作执行件(5)精确定位所述操作对象(9)上的待操作件后启动所述操作执行件(5)装配或拆卸所述操作对象(9)上的待操作件。/n
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