[发明专利]一种用于异形幕墙清洁的多关节机器人

摘要

本发明提出了一种用于异形幕墙清洁的多关节机器人，包括第一底座，第一底座上转动安装有第一机身，第一机身上转动安装有一第一大臂，第一大臂转动安装有一第二大臂，第二大臂与第一大臂结构相同，第二大臂另一端转动安装有第二机身，第二机身与第一机身结构相同，第二机身下方转动安装有一第二底座，第二底座与第一底座结构相同；各转动安装处之间构成多个转动关节，根据幕墙位置、大小和形状，通过关节转动调节作业面积，能够便捷安全的清洁异形幕墙，第一底座和第二底座可交替作为固定端，仿人工擦窗方式旋转移动，能够迅速移位、高效清洁，从而解决了关节机器人维护成本高、性能不稳定，难于适用于复杂异形幕墙清洁的技术难题。

主权项

1.用于异形幕墙清洁的多关节机器人，其特征在于，包括第一底座，所述第一底座上转动安装有第一机身，所述第一机身上转动安装有一第一大臂，所述第一大臂转动安装有一第二大臂，所述第二大臂另一端转动安装有第二机身，所述第二机身下方转动安装有一第二底座，所述第一机身与第二机身的转动轴心对称设置，所述第一大臂与第二大臂上的转动轴心以及所述第一大臂与第二大臂之间的转动轴心均相互平行，所述第一机身与第二机身的转动轴心与所述第一大臂的转动轴心垂直设置；/n所述第一底座和第二底座均包括一底座壳体，每一所述底座壳体内安装有一吸附装置，每一所述吸附装置上方均安装有一由机身伺服电机驱动的腰部旋转机构，每一所述底座壳体下端均安装有一可用于清洁的拆卸式抹布；/n所述第一机身和第二机身均包括一机身壳体，每一所述机身壳体内均安装有一大臂伺服电机，每一所述大臂伺服电机与所述第一大臂和第二大臂之间分别安装有一减速装置；/n所述第一大臂和第二大臂均包括大臂壳体，每一所述大臂壳体内均安装有一中间伺服电机，每一所述中间伺服电机与所述第一大臂和第二大臂之间分别设有一换向传动装置，每一所述换向传动装置与对应的中间伺服电机之间分别安装有一RV减速器。/n