[发明专利]一种自适应零速区间检测方法有效
| 申请号： | 201910793466.4 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110455316B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 李清华;黄志威;闻帆;李新年;于文昭 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙) 11473 | 代理人： | 吴航 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自适应零速区间检测方法，属于行人导航定位技术领域。包括：S1：实时获取惯性器件的输出数据，所述输出数据包括所述惯性器件的角速度信息和加速度信息；S2：根据所述角速度信息确定角速度零速检测的初始角速度能量阈值；S3：根据所述初始角速度能量阈值对角速度零速检测的滑动窗口进行角速度零速检测，确定所述滑动窗口内的检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态；S4：根据所述检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态对所述初始角速度能量阈值进行自适应调整，得到基于所述初始角速度能量阈值的初始零速区间；S5：根据所述加速度信息对所述初始零速区间进行加速度零速检测，对所述初始零速区间进行修正，获得修正零速区间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 区间 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自适应零速区间检测方法，其特征在于，包括：/nS1：实时获取惯性器件的输出数据，所述输出数据包括所述惯性器件的角速度信息和加速度信息；/nS2：根据所述角速度信息确定角速度零速检测的初始角速度能量阈值Tω；/nS3：根据所述初始角速度能量阈值Tω对角速度零速检测的滑动窗口进行角速度零速检测，确定所述滑动窗口内的检测点数目L和所述滑动窗口对应的区间状态；/nS4：根据所述检测点数目L和所述滑动窗口对应的区间状态对所述初始角速度能量阈值Tω进行自适应调整，得到基于所述初始角速度能量阈值的初始零速区间；/nS5：根据所述加速度信息对所述初始零速区间进行加速度零速检测，对所述初始零速区间进行修正，获得修正零速区间。/n
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